专访“潜龙二号”AUV控制系统负责人许以军：跟故障“死磕到底” 细致排查曾拆卸千余个零件

中国网2月25日讯（记者 葛蕾 舒珺）“4500米级深海资源自主勘查系统（潜龙二号）”是我国首型针对深海多金属硫化物资源调查为目标的自主水下机器人，今年12月16日，搭乘“向阳红10”号船赴我国西南印度洋多金属硫化物矿区执行大洋第40航次任务，同时开展第二、三阶段海上试验，以验证其深海多金属硫化物的勘查能力，为今后开展深海资源自主勘查奠定技术基础。近日，中国网记者走进“潜龙二号”技术总负责单位——中科院沈阳自动化研究所，就潜器控制系统的技术特点、成熟程度、可靠性等情况专访了控制系统负责人许以军。

许以军接受中国网记者访问（摄影 姜一平）

控制系统分五大单元 游戏手柄设计实现信号实时传输

初见许以军发现他秉承着技术男特有的性格，严谨、内敛又富有极强的专业知识，在与他的沟通中，能透过他逻辑清晰的介绍，全面了解到“潜龙二号”的控制系统情况。

作为该系统负责人，许以军告诉记者，控制系统硬件是4500米AUV的一个重要组成部分，它是控制系统完成潜水器航行控制的一个基础，是使命任务的执行、各传感器信号的采集、数字信号处理与识别、航行控制、记录与通讯、故障诊断与应急安全等功能实现的一个硬件平台。

所有的信号、功能包括水下任务的执行都是通过这个硬件设备搭建而成，许以军告诉记者，“潜龙二号”控制系统共分为五大单元：水面显控单元，包括水面控制单元、水面遥控装置、水面定位单元；控制单元包括航行控制单元、水面定位通讯与应急单元、避碰与探测控制单元、航行控制传感器单元；推进单元包括推进器和舵机；能源单元包括电池组检测模块、主电池组能源、应急电池组能源；导航单元包括惯性导航系统、长基线定位单元和DVL测速仪与避碰设备等。

接着，许以军细致的讲解水面控制单元的功能特质：“水面控制单元简单来说就是水面操作台，对潜器的水面操作检查和使命任务下载，使用结束后进行数据上传和数据分析功能。”

“水面遥控装置是由人来完成的吗？”被问到这个问题时，许以军打了个形象的比喻：“水面遥控装置相当于游戏手柄，一开始设计的时候把它作为一个游戏的想法融入到里边，人来遥控蓝牙手柄对AUV系统进行遥控，使它执行水面航行任务。”

“那么，您刚提到的遥控装置，人可以在水面进行遥控，那么AUV在水下进行作业时，我们人是否能实时了解潜器的航行状态？”

许以军说：“经过多年的探索和技术突破，我们通过水声定位通讯技术实现对潜水器的定位与监控，实时掌握潜器的运行状态。”

据介绍，“潜龙二号”控制系统的硬件设备集成密封在电子密封耐压舱内，通过水密电缆或油路进行连接，融合了双总线混合组网技术，分布式系统模块化设计技术等先进技术的应用。水面支持设备考虑到用户的使用，本着便携性、简单实用的策略进行的便携、高集成化技术设计。